四向穿梭車立體倉庫
四向穿梭車共配置12個車輪，可實現沿軌道平面四向行駛，自由到達倉庫平面上任何一個貨位。四向穿梭車通過兩側車輪同時驅動保證車體在運行中不發生偏轉，可在立體貨架上沿縱向和橫向軌道交替行駛。
1) 入庫方式
a) 智能四向穿梭車技術人員先將智能四向穿梭車開機準備好，智能四向穿梭車處于待命狀態；
b) 在確認好智能四向穿梭車的取貨位置后，WCS會根據智能四向穿梭車當前的位置和目的地位置規劃好行車路線，之后工作人員通過WCS向智能四向穿梭車下發放貨任務；
c) 智能四向穿梭車根據收到的任務命令，開始執行放貨任務；
d) 在交叉軌道上面，智能四向穿梭車通過實際的距離以位移模式行駛，行駛過程中不斷掃描車體下部所經過的軌道，每經過一個交叉位置，通過掃描軌道判斷和校對所行駛距離，在接近目的地的時候通過側向激光傳感器微調停車位置，實現停車位置的精準定位；
e) 在子通道里面，智能四向穿梭車掃描交叉軌道和側面校準鏡反光貼，通過掃描點位判斷并校對行駛距離，實現子通道內的精準定位控制，到達目的地；
f) 智能四向穿梭車到達選定的取貨位置后，托盤下降，將貨物置于貨架上，并通知WCS系統放貨任務完成；
g) 智能四向穿梭車繼續接收任務指令或者返回待命區
2) 出庫方式
a) 智能四向穿梭車技術人員先將智能四向穿梭車開機準備好，智能四向穿梭車處于待命狀態；
b) 在確認好智能四向穿梭車的取貨位置后，WCS會根據智能四向穿梭車當前的位置和目的地位置規劃好行車路線，之后工作人員通過WCS向智能四向穿梭車下發取貨任務；
c) 智能四向穿梭車根據收到的任務命令，開始執行取貨任務；
d) 在交叉軌道上面，智能四向穿梭車通過實際的距離以位移模式行駛，行駛過程中不斷掃描車體下部所經過的軌道，每經過一個交叉位置，通過掃描軌道判斷及核對所行駛距離，在接近目的地的時候通過側向激光傳感器微調停車位置，實現精準定位的控制和停車；
e) 在子通道里面，智能四向穿梭車掃描交叉軌道和側面校準鏡反光貼，通過掃描這些點位判斷校對行駛距離，實現子通道內的精準定位的控制，到達目的地；
宇之龍智能四向穿梭車到達選定的取貨位置后，托盤頂升，將貨物頂起，并通知WCS系統取貨任務完成。
